孙悟空

CV：野泽雅子

本作的主人公。小时候，为了破坏地球而从赛亚人的母星·贝吉塔行星被送到地球的“在地球长大的赛亚人”。喜欢和强大的对手战斗。在与弗利萨战斗之时，因极度的愤怒而觉醒成为传说中的战士·超级赛亚人。凭借不屈的斗志和强韧的肉体，打倒了众多的敌人。妻子是牛魔王的女儿·琪琪，有两个儿子悟饭、悟天。

在本作剧情之初，靠着超级赛人之神的仪式成为了超级赛亚人之神。之后完全吸收了这种力量，更通过修炼达到了在此之上的境界。

在宇宙武道会上，作为第七宇宙的首发选手，悟空用智慧战胜了第六宇宙首发选手波塔摩，但是不知为何在占据优势的情况下败给了第六宇宙第二名选手弗罗斯特。

孙悟饭

CV：野泽雅子

孙悟空的长子。赛亚人悟空和地球人琪琪所生。与悟空相反，原本不喜欢战斗。接受了比克严苛的修行而有所成长，对比克犹如师父一般尊敬。热爱正义的心遗传自悟空。

由于疏于修炼的缘故，悟饭的实力下滑严重，没有参与宇宙武道会。

孙悟天

CV：野泽雅子

孙悟空的次子，也即是悟饭的弟弟。在沙鲁游戏之后诞生，因此在没有见过父亲的情况下成长。外表以及无邪的性格和幼年悟空一模一样。虽然年幼，却在和母亲琪琪的交手以及和好朋友特兰克斯的对决游戏之下掌握了格斗技。还无法控制力量，不过有着极高的潜在能力。

贝吉塔

CV：堀川亮

以贝吉塔行星的王子之身份诞生的赛亚人。拥有超强战斗力，自尊心极高的精英战士。自从在地球败给孙悟空之后，时常对获得先自己一步实力的悟空燃烧着竞争心。曾经是残忍的邪恶战士，但经过和悟空等人的战斗，在地球与布尔玛和儿子特兰克斯一同生活的过程中，似乎有了一颗温和的心。

在维斯的带领下，贝吉塔靠着不懈的修炼领悟了神境界。

布尔玛

CV：鹤弘美

在深山中和悟空初次相遇的最初的伙伴。万能胶囊公司的大小姐，开发了龙珠雷达等工具，是机械方面的天才。贝吉塔的妻子，特兰克斯的母亲。

通过科技手段使自己的容貌保持着年强的姿态。

特兰克斯

CV：草尾毅

赛亚人贝吉塔和地球人布尔玛所生。由于继承了赛亚人王子贝吉塔和天才发明家布尔玛的血脉，因而格斗方面的才能拔群，头脑也很聪明。接受着贝吉塔亲传的格斗技特训。爱恶作剧又任性的顽皮少年。将比自己小一岁的悟天视为对手，不过两人的关系很好。

小林

CV：田中真弓

自幼开始和悟空一同在龟仙人之处修行的地球人最强战士。和悟空一起经历了和多数强敌的死战。虽然有胆小的一面，但却有着当同伴遭遇危机时不论面对任何强敌都会挺身而出的勇气。在和沙鲁战斗之后，与人造人18号结婚，并有一个女儿玛伦。

龟仙人

CV：佐藤正治

龟仙流武术的创始者。在世间被誉为世界最强，被称为武天老师的传说中的武道家。悟空和小林的师父，同时也是悟空的祖父·孙悟饭以及琪琪的父亲·牛魔王的师父，不过是个超级色狼。

比克

CV：古川登志夫

龙珠发祥地那美克星的战士。曾经是令地球陷入恐怖深渊的比克大魔王的分身，也是悟空的对手，但以赛亚人的突然袭击为契机，开始和悟空并肩作战。性格沉着冷静，不论于己于人都很严厉。是悟饭的师父，现在在神殿生活。

琪琪

CV：渡边菜生子

孙悟空的妻子，悟饭的母亲。教育型的妈妈，非常唠叨，生气时连悟空都抬不起头来，也有传闻说也许她才是宇宙最强。

比迪丽

CV：皆口裕子

格斗技世界冠军撒旦先生的女儿。在高中和悟饭相遇，两人在与魔人布欧的战斗之后结婚。

撒旦先生

CV：石冢运升

曾经打倒了沙鲁和魔人布欧并拯救了地球……被全人类如此认为的地球人的英雄。格斗技世界冠军，也仅有与此相称的实力。由于两次的功绩，被颁发了世界和平奖。

魔人布欧

CV：盐屋浩三

魔导师比比迪所生出的魔人。和好朋友撒旦先生一同生活，但由于某个事件而分化为布欧（恶）和布欧（纯粹），其中布欧（恶）对悟空等人纠缠不休。布欧（纯粹）在打倒布欧（恶）的过程中有所协助，经过一番死战之后，布欧（恶）消灭了。现在和朋友撒旦先生以及小狗比鲁一同幸福地生活着。

破坏神比鲁斯

CV：山寺宏一

维持第七宇宙的平衡，执掌破坏的神。一旦心情不好就会以压倒性的力量将周围的星球和生命破坏。非常喜欢美味的食物。寻找着在梦中见到的、可能成为自己对手的超级赛亚人之神，然而……

维斯

CV：森田成一

和破坏神比鲁斯共同行动，并照顾着比鲁斯的充满谜团的男人。虽然表现出侍奉比鲁斯的样子，但戏弄比鲁斯的言行也不少。其实力是未知数。

象帕

CV：岩田光央

第六宇宙的破坏神，是比鲁斯的孪生兄弟，但是比他要胖。

仅仅为了争夺第七宇宙地球上的美食，象帕提议并掀起了本作的高潮——跨越次元的宇宙武道会！

芭朵斯

CV：山口由里子

象帕的仆人及师傅，维斯的姐姐。